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ロボット界の異才古田貴之が仰天発想8本足のクルマが手探りで段差坂道を登る!
ロボット工学のリーダーとして注目を集める古田貴之氏。工業デザイナー山中俊治氏のデザインでも話題になった、坂道でも車体を水平に維持したままで走行できる8本足の未来型電気自動車「ハルキゲニア01」。8本の足がそれぞれロボットとして動くという、かつてない発想はいかにして生まれたのか。
(取材・文/上阪徹 総研スタッフ/宮みゆき 撮影/栗原克己) 作成日:05.12.14
クレイジー☆エンジニア
千葉工業大学
未来ロボット技術研究センター
所長 古田貴之氏
 科学技術振興事業団ERATO北野共生システムプロジェクトでは、ロボット開発グループのリーダーを務めた。2003年6月、未来ロボット技術研究センター設立にあたり開発チームが移籍、所長に就任した。ロボット開発の世界では、数々の伝説をつくり上げてきた人物だ。大学助手時代にヒューマノイドロボット開発プロジェクトを立ち上げたときには、世界で初めて人工知能を搭載、サッカーをするロボットを作った。1999年のことである。また、世界で初めてバック転するロボット「morph2」も話題となった。そして最近では、坂道、段差でも車体を水平に維持したままで走行できる8本足の電気自動車プロトタイプモデル「ハルキゲニア01」を開発。8本の足すべてがそれぞれロボットとして動くという、かつてない発想の車は業界内外に大きな衝撃を与えた。
インドの高僧に教わった「本質は見えないところに潜む」
 僕は父親の仕事の関係で2歳から7歳までインドで過ごしていたんです。当時、仲良くなったのが、日本人でインドに修業に来ていた高僧。ものすごく偉いお坊さんだったんですが、リンゴやバナナで餌付けされましてね(笑)。毎日のように正座しながら説法を聞かされまして。何よりも印象に残っているのは、「人の目に見えるものは、ほんの一部でしかない。本質は目に見えない部分にこそある」という考え方。僕は鉄腕アトムに惹かれてロボットに興味を持ったんですが、欲しかったのはアトムではなく、アトムを作った天馬博士でした(笑)。だって、アトムは手に入れてらアトムだけだけど、天馬博士なら、アトム以外のロボットも手に入るでしょ。これこそ、お坊さんの言っていた本質だ、と(笑)。それで、3歳からロボット開発者になるんだと決めていました。

 もっとも、僕のキャラとしては、天馬博士というよりは、タイムボカンのコスイネン(笑)。僕が尊敬しているのは、Dr.スランプののりまきせんべいさんと、宇宙戦艦ヤマトの真田さんと、コスイネンなんですよ。中でもコスイネンは、僕の永遠のヒーローです。
車椅子生活が方向付けた「技術で人を幸せにしたい」
 技術者としての僕が目指してきたのは、技術で人を幸せにしたい、という思いでした。これが方向づけられたのは、中学生のときに脊髄の病気をして車椅子生活を送ったことです。「あなたは一生、車椅子だ」と医師に宣告されて、最初に思ったのは「車椅子の車輪が足だったらいいのに」でした。足椅子ロボットを作りたかった。そうすれば、同じ境遇にいる人はきっと喜ぶに違いない、と。

 僕は病院で6人病棟にいたんですが、向かい3人が末期ガン、隣の2人は植物人間の予備軍。半年に一度、僕を除く全員が入れ替わりました。亡くなったから。僕の病気は長くて5年と言われていたんです。ところが、何千人に一人、ラッキーにも歩けるようになる人がいて、僕はその一人に入ることができた。この経験が僕の人生観を作りました。人生は一度きり。いつ死ぬかわからない。人生の本質って結局、自己満足なんですよ。やりたいことやって、死んでいくのが一番。死ぬ瞬間に満足だ、悔いないぞ、と言えればいい、と。僕はロボットが好きで、コスイネンが好き。ロボット開発をとことんやろう。僕がこの世にいたということを、技術で残そうと。
人のやらないことにチャレンジしてこそ技術者ではないか
 ロボット開発者に最短でなるにはどうすればいいか。車椅子のときに、ロボットを作るには機械と電気とコンピュータが必要だとわかりました。それで、中学のときにプログラムを勉強し、高校で電子回路を勉強して、大学で理論をやろうと思いました。そんなとき、アメリカからロボット工学のすごい先生が青山学院大学の理工学部にやってくると聞いてすぐに進学を決めました。1年生のときから、上級生に混じって先生の研究室に入り浸っていましたね。もちろん目的は、一刻も早くロボット開発者になること。

 ただ、大学での研究生活には不満が2点あった。できないこと、人のやらないことにチャレンジしてこそ技術者なのに、そういう空気が薄い。僕の「ときめきポイント」が低いんです。もうひとつは、技術たるもの使われてナンボのはずなのに、製品になることには重きが置かれない。みんな論文が大事。でも、それで技術を後世に残したと言えるのか、と。こんなことをしていたらコスイネンになれないぞ、と思い始めた矢先、先生から話がありまして。「適応制御という制御理論を、博士を目指そうとする人間に任せようと思っている」と。これはコスイネンっぽいぞ、と僕のときめきポイントは急上昇してレッドゾーンに(笑)。

 難しいテーマで、4人チームで始めた研究が一人抜け、二人抜け。でも僕は悔しいからあきらめられずに、卒業論文に仕上げようと考えました。最後の追い込みの2カ月は研究室に泊まり込み、1カ月はほとんど寝ず。今でも博士論文級のものを学部で作ったと言われています。ただ、このときの疲れで帯状疱疹が出てしまい、失明の一歩手前に。研究室にはしばらく出入り禁止になってしまったんですけど(笑)。
アクリルロボット
 
 インドの学校で教えられたのは「人と違うことをせよ」。帰国後、日本の学校との教えの大きな違いに、孤立してしまう。見かねて親が与えてくれたのがプラモデル。しかし、ゼロから作れない、と飽きてしまう。やがて設計図に興味を持つようになり、JIS規格の設計図の書き方を自ら勉強、小学校3年のときの趣味は、JISの便覧を図書館に行って読むことだったらしい。このころ、アクリルのロボット、からくり人形などを自分で設計して作っていたそうである。
車椅子ロボットのスケッチ
 
 車椅子での生活を自ら経験し、技術で人を幸せにしたいと心から思うようになった。「技術そのものがどんなに優れていても仕方がないんです。人が主役となれるようなものでなければ。そのためにも、便利はもういいと思いました。不自由が不自由でなくなる技術。そういう技術こそ、人を幸せにできる技術だと思ったんです」
Designed by Masaki Shimomura
みんなで寝ている
 
 ロボットの開発が始まると、ほとんど寝ないという古田氏。体重も激減してしまう。ちなみにかつて75kgあった体重は、今や45kgになってしまったとか。もちろん開発チームのみなさんの集中力も同様。そのへんで寝てしまう、というのは当たり前のことらしい。「大学の助手時代からのスタッフもいます。当時は何もなかったですから、メンバーを徹底的に鍛えました。夏休みには、午前0時から4時まで人工知能、4時から8時まで画像処理。2ヵ月間のスパルタ。頼れるのは、人だけでしたからね」
 古田氏は大学院に進み、やがて助手となる。そしてスタートさせたのが、ヒューマノイドロボット開発プロジェクトだった。96年のことである。もともと古田氏が目指していたのは、人の役に立てるロボットを作ること。そのためには運動制御、人工知能、画像処理などの知識が必要だった。ヒューマノイドロボットを研究すれば、ロボットの要素技術をすべて学べることになる。そこから、さまざまなタイプのロボットを開発していけばいいと考えたのだ。ところが、当時はホンダがASIMOの前身であるP2をようやく世に出した時代。それまでは人間型ロボットなどタブーだった。古田氏は、まわりからほとんど変人扱いされる。せっかく優れた論文を出したのに、そんな勝ち目のない研究に取り組もうなんて、どうかしている、と。
100分の1mmの精度で、手でモノを削れるようになった
 おかしいのは、まわりなんですよ。だって、できないからこそやる意味があるわけです。誰もやっていないから、やる意義がある。でも、修士の学生は「先の見えない研究は論文が書けない」と協力してくれない。それで、何も知らない学部の4年生を引っ張り込みまして(笑)。そのうちの何人かは、今もここにいますよ。ただ、開発しようにもお金も何もない。だから手作りでやるしかない。僕は数学者なのに100分の1mmの精度でモノを手で削れるようになりました。メンバーも、0.5mm間隔の実装チップのハンダづけを瞬時にやれちゃいます。10万円、20万円のお金でロボットを作り始め、半年後にはサッカーをするロボットを作ったんです。

 この頃は、四六時中ロボットのことを考えていました。歩行制御を研究していたときは、別の方向から発想をしてみようと、医学書ばかり読んでいた時期があったり。また、よく終電に乗り遅れると歩いて帰ったんですが、自分で歩行制御を実践してみたり。急にターンして後ろ向いたり、カニ歩きで歩き幅を一定にしてみたり(笑)。ただ、真夜中ですからね。何回かおまわりさんに不審人物として職務質問を受けました(笑)。

 開発は面白かったんですが、大学にいて思ったのは、「これじゃ、やっぱりコスイネンになれない」(笑)。そんなとき、北野さんに誘われたんです。ゼロから産業化できるよ、と。それで大学を出ることにしました。そもそも僕にとって人間型ロボットは、それ自体に意味はありません。ロボテキストの技術を研究するためのプラットフォームであり、モルモットなんです。そもそも機械は、やるべきことから形が決まる。最初から「人間型」なんて、形が決まっていること自体おかしいんですよ。
使っていない足は「手探り」する道具になるハルキゲニア
 実際、「morph」の開発の過程で本当にいろいろな技術を培っていきました。そして、その技術を車にも応用しよう、と考えたのが「ハルキゲニア」です。実は自動車って、生まれてから100年間、変わっていないんですよ。4つのタイヤにエンジンは1つ。ただ、今の自動車の機能で、みんな満足をしているかといえば、そんなことはない。たとえば縦列駐車。そのまま横に移動できたら、どんなにラクか。あるいは段差。段差でガクンとならなきゃいいのに。さらには、その場で回転できると便利なのに。繰り返しになりますが、僕は機械はやりたいことから形が決まるべきだと思っています。その結果、8本足になったんです。そして足の一個一個がロボットになった。モーターもコンピュータもセンサーも簡単な人工知能の8本の足を駆使して走るんです。

 8本足には2つの理由があります。通常は4本で走り、残る4本は車輪を上げて次の動作の準備をします。だからすぐに横に動けたりするわけです。もうひとつは、使っていない足は手探りの道具になるということ。ハルキゲニアはセンサーで段差などを把握するのではなく、morphの関節をやわらかくする技術を使って段差を手探りで探し、見つけた情報を瞬時に他の足に伝えるんです。だから、段差でも車体を水平にしていられる。

 画像センサーという選択肢もありますが、100%の認識は難しい。暗いと見えなかったりする。当初はチームのメンバーもセンサーを考えていたようです。しかし僕はありえないと思った。確実性に課題があるからです。それで手探りで行こう、と言いました。発想が発想だったので、仰天しているスタッフもいましたが。
ロボットを作り始めると、1カ月の合計睡眠時間は10時間くらい
 ハルキゲニアは3カ月で作りました。しかも、他の研究の合間を縫って、です。よく驚かれるんですが、morphも1カ月で作ってきたんです。納期は全部、前倒しして自分で決めます。そもそも僕はロボットを作り始めると、1カ月の合計睡眠時間は10時間くらいになるんです。やり出すとほとんど寝ない。どうしてこんなことができるのかというと、やっぱりときめきポイントなんですよ。コスイネンになりたい度と言い換えてもいい(笑)。高校生に説明するときには、「ゲームのファイナルファンタジーが面白かったら、徹夜しちゃうでしょう。あれのグレートバージョンだから」と説明しています。実際、そうですから。ついでに「受験勉強だったら、3日も徹夜なんてとんでもない」と付け加えてますが(笑)。

 ロボットの未来は人間型、なんてのは大間違いです。感じて、考えて、動くものはみんなロボットだという方向性で考えれば、「こんなところにも入っているんだ」というロボット技術がもうすでにある。エアコンしかり、デジカメしかり。ただ、どんなに優れた技術も、すぐに世の中に受け入れられるとは限りません。技術の浸透には、プロセスがあるんです。文化的背景、ライフスタイルの変化…。そうした裏付けがないといけない。携帯メールはその好例です。人々がまだメールに馴染みのなかった10年前に登場していたなら、これほど広がらなかったでしょう。これからの技術者は、そうした文化的な背景からタイミングまで、いろんなことを考えて動かないといけない。そうやって技術をちゃんと製品に落とし込むところまで考えていくことも、技術者の重要な使命だと僕は思っています。
morph3
morph3 別の角度
morph3は、科学技術振興機構ERATO北野共生システムプロジェクトと工業デザイナーの 山中俊治氏が共同開発したロボット。2003年6月1日よりmorph3の研究開発チーム が千葉工業大学 未来ロボット技術研究センター(fuRo)へ移籍し、継続して研究開 発が行われている。
 
 古田氏が大きな転機となったと語るのが、morph3のデザインを手がけた、リーディング・エッジ・デザイン代表の山中氏との出会い。「初めて会ったのは、morph2が完成したその日。もともと僕はデザイン家具やインテリアが趣味。山中さんは憧れの人でした。ロボットを前にして、僕は説明しまくりましたね。結局夜の10時から深夜1時までしゃべり通し。

 後で聞いたら、「あのロボットは面白いが、それ以上にあの古田さんという人は面白い」とおっしゃったとか(笑)。僕はそのときに、ぜひロボットのデザインを、とお願いして承諾をいただいたんです。その場で答えをいただけることなんて、なかなかないことなんだそうです」。そして生まれたのが、morph3。山中氏とCADの前に一緒に座って、デザインを作っていったという。

 morphは、身長380mm、重量2.4kg、17個のマイクロプロセッサと138のセンサー、30個のサーボモーターを持つ。美しいものは性能がいいし、性能がいいものは美しい、と古田氏。「機能にしても、量産化にしても、製品化の可否にしても、ちゃんと理由がある。美しさを追求することで、モジュール化が追求され、それが安全性や確実性につながっていったりもする。性能と美しさ、両方を追求することで、いろいろなノウハウがたまっていきました」
ハルキゲニア
 
 ヒューマノイドロボットを開発している古田氏が、なぜ自動車なのか。という質問そのものが、実はズレている。もともと人の役に立つロボットを開発するのが古田氏の目的。ヒューマノイドロボットは、その目的をより高度に実現するために格好の舞台となっているだけなのだ。ちなみにハルキゲニアは、工業デザイナーの山中氏を通じて、大手自動車メーカーから声が掛かったという。もちろんデザインは山中氏。
Photo:YUKIO SHIMIZU
ハルキゲニアの足
 
 8本の足すべてが実はロボット。よく見ると、配線などもない、この足自体が美しいデザインになっている。それにしても、画像センサーに頼らず、走行に使わない足を「手探りのための道具」として使うという発想は本当に斬新。だが、その斬新なアイデアを現実に落とし込んでしまう技術力にも感服である。
profile
古田貴之(ふるた・たかゆき)
千葉工業大学
未来ロボット技術研究センター
所長 博士(工学)

1968年、東京都生まれ。94年、青山学院大学大学院理工学研究科機械工学専攻博士前期課程修了。96年、同博士後期課程を中途退学し、同大学理工学部機械工学科助手に。助手時代にヒューマノイドロボット開発プロジェクトを立ち上げ、搭載したカメラによるビジュアルフィードバックで、サッカーのゴールキックを行い話題を呼ぶ。2000年、工学博士。2001年、科学技術振興事業団ERATO北野共生システムプロジェクト共生系知能グループ・グループリーダー。ここで開発した人間型ロボット「morph」は、空手の正拳突きやバック転もこなし、注目される。2003年6月、未来ロボット技術研究センター設立にあたって、morph3開発チームとともに移籍、同センター所長に就任。「morph3」「ハルキゲニア01」などを開発。
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「僕は異才とか奇才っていうより、変態なんですけど」という古田さんの挨拶と、私の「変態は大好きです」という答えから始まったインタビュー。とにかく好きなことをやるときは眠くならない、食べなくても平気という異常さが実はうらやましく思いました。体脂肪率5%の古田さんに、私の脂肪を分けてあげたくてたまらなくなりました。私もそのくらい真剣にレポートに打ち込んで脂肪を減らさまなくちゃです。
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